Para os robots industriais, a manipulación de materiais é unha das aplicacións máis importantes nas súas operacións de agarre.Como un tipo de equipo de traballo cunha forte versatilidade, a realización exitosa da tarefa operativa dun robot industrial depende directamente do mecanismo de suxeición.Polo tanto, o mecanismo de suxeición ao final do robot debe deseñarse segundo as tarefas de operación reais e os requisitos do ambiente de traballo.Isto leva á diversificación das formas estruturais do mecanismo de suxeición.
Figura 1 A relación entre os elementos, características e parámetros do efector final A maioría dos mecanismos de suxeición mecánica son do tipo de garra de dous dedos, que se poden dividir en: tipo rotativo e tipo de traslación segundo o modo de movemento dos dedos;Os diferentes métodos de suxeición pódense dividir en soporte interior Segundo as características estruturais, pódese dividir en tipo pneumático, tipo eléctrico, tipo hidráulico e o seu mecanismo de suxeición combinado.
Mecanismo de suxeición de extremo neumático
A fonte de aire da transmisión pneumática é máis cómoda de obter, a velocidade de acción é rápida, o medio de traballo está libre de contaminación e a fluidez é mellor que o sistema hidráulico, a perda de presión é pequena e é adecuado para longos períodos. control de distancia.Os seguintes son varios manipuladores pneumáticos:
1. Mecanismo de suxeición tipo panca de enlace rotatorio Os dedos deste dispositivo (como os dedos en forma de V, os dedos curvos) están fixados no mecanismo de suxeición mediante parafusos, o que é máis cómodo de substituír, polo que pode ampliar significativamente a aplicación do mecanismo de suxeición.
Figura 2 Estrutura do mecanismo de suxeición do tipo de panca de enlace rotativo 2. Mecanismo de suxeición de translación de dobre cilindro tipo varilla recta O extremo do dedo deste mecanismo de suxeición adoita instalarse nunha varilla recta equipada cun asento de montaxe do extremo do dedo.Cando se usan as dúas cavidades das varillas do cilindro de dobre efecto, o pistón moverase gradualmente cara ao medio ata que se suxeite a peza de traballo.
Figura 3 Diagrama estrutural do mecanismo de suxeición de translación de dobre cilindro de varilla recta 3. O mecanismo de suxeición de translación de dobre cilindro de tipo cruzado de biela está composto xeralmente por un cilindro dobre de simple efecto e un dedo tipo cruz.Despois de que o gas entre na cavidade central do cilindro, empurrará os dous pistóns para moverse cara a ambos os lados, polo que se moverá a biela e os extremos cruzados dos dedos fixarán firmemente a peza de traballo;se non entra aire na cavidade media, o pistón estará baixo a acción do empuxe do resorte Restablecer, a peza de traballo fixa será liberada.
Figura 4. Estrutura do mecanismo de suxeición de traslación de dobre cilindro tipo cruz. Pezas de paredes finas con buratos interiores.Despois de que o mecanismo de suxeición suxeita a peza de traballo, para garantir que se poida colocar sen problemas co orificio interior, normalmente instálanse 3 dedos.
Figura 5 Diagrama estrutural do mecanismo de suxeición de tipo panca da varilla de apoio interior 5. O mecanismo de reforzo accionado polo cilindro de pistón fixo sen varilla Baixo a acción da forza do resorte, a inversión realízase pola válvula solenoide de tres vías de dúas posicións.
Figura 6 Sistema pneumático do cilindro de pistón sen vástago fixo Instala un cursor de transición na posición radial do pistón do cilindro de pistón sen vástago, e dúas varillas de articulación están articuladas simétricamente en ambos os extremos do cursor.Se unha forza externa actúa sobre o pistón, o pistón moverase cara á esquerda e á dereita, polo que empurrará o control deslizante para moverse cara arriba e abaixo.Cando o sistema está fixado, o punto de bisagra B fará un movemento circular arredor do punto A, e o movemento cara arriba e abaixo do control deslizante pode engadir un grao de liberdade e a oscilación do punto C substitúe a oscilación de todo o cilindro. bloque.
Figura 7 O mecanismo de mellora da forza impulsado polo cilindro de pistón fixo sen vástago
Cando a válvula de control direccional do aire comprimido está no estado de traballo esquerdo, como se mostra na figura, a cavidade esquerda do cilindro pneumático, é dicir, a cavidade sen varilla, entra no aire comprimido e o pistón moverase cara á dereita debaixo. a acción da presión do aire, de xeito que o ángulo de presión α da varilla da bisagra diminúe gradualmente.Pequeno, a presión do aire é amplificada polo efecto do ángulo e, a continuación, a forza transmítese á panca do mecanismo da panca de forza de aumento constante, a forza amplificarase de novo e converterase na forza F para suxeitar a peza de traballo.Cando a válvula de control direccional está no estado de traballo da posición correcta, a cavidade da varilla na cavidade dereita do cilindro pneumático entra no aire comprimido, empurra o pistón para moverse cara á esquerda e o mecanismo de suxeición libera a peza de traballo.
Figura 8. O manipulador pneumático de suxeición interior da varilla de bisagra e o mecanismo de aumento da serie de 2 pancas
Mecanismo de sujeción de dos extremos de succión de aire
O mecanismo de suxeición do extremo de succión de aire utiliza a forza de succión formada pola presión negativa na ventosa para mover o obxecto.Úsase principalmente para coller vidro, papel, aceiro e outros obxectos de gran forma, grosor moderado e pouca rixidez.Segundo os métodos de xeración de presión negativa, pódese dividir nos seguintes tipos: 1. Ventosa de espremer O aire da ventosa é espremido pola forza de presión cara abaixo, polo que se xera presión negativa dentro da ventosa e succión. fórmase forza para succionar o obxecto.Utilízase para coller pezas de traballo con forma pequena, grosor fino e peso lixeiro.
Figura 9 Diagrama estrutural da ventosa de compresión 2. A válvula de control da ventosa de presión negativa do fluxo de aire pulveriza o aire comprimido da bomba de aire desde a boquilla, e o fluxo de aire comprimido xerará un chorro de alta velocidade, que levará afastar o aire da ventosa, de xeito que a ventosa estea na ventosa.No interior xérase presión negativa e a succión formada pola presión negativa pode succionar a peza.
Figura 10 Diagrama estrutural da ventosa de presión negativa do fluxo de aire
3. A ventosa de escape da bomba de baleiro usa unha válvula de control electromagnética para conectar a bomba de baleiro coa ventosa.Cando se bombea o aire, o aire da cavidade da ventosa é evacuado, formando unha presión negativa e succionando o obxecto.Pola contra, cando a válvula de control conecta a ventosa á atmosfera, a ventosa perde succión e libera a peza de traballo.
Figura 11 Diagrama estrutural da ventosa de escape da bomba de baleiro
Mecanismo de suxeición hidráulico de tres extremos
1. Mecanismo de suxeición normalmente pechado: a ferramenta de perforación está fixada pola forte forza de pre-aperte do resorte e soltada hidráulicamente.Cando o mecanismo de suxeición non realiza a tarefa de agarre, está en estado de suxeición da ferramenta de perforación.A súa estrutura básica consiste en que un grupo de resortes precomprimidos actúan sobre un mecanismo de aumento da forza como unha rampla ou unha panca, de xeito que o asento do deslizamento se move axialmente, fai que o deslizamento se mova radialmente e abranda a ferramenta de perforación;aceite de alta presión entra no asento antideslizante e O cilindro hidráulico formado pola carcasa comprime aínda máis o resorte, facendo que o asento antideslizante e o deslizamento se movan na dirección oposta, liberando a ferramenta de perforación.2. Mecanismo de suxeición normalmente aberto: adoita adoptar a liberación de resorte e a suxeición hidráulica, e está nun estado liberado cando non se realiza a tarefa de agarre.O mecanismo de suxeición depende do empuxe do cilindro hidráulico para xerar a forza de suxeición, e a redución da presión do aceite levará á redución da forza de suxeición.Normalmente, no circuíto de aceite instálase un bloqueo hidráulico cun rendemento fiable para manter a presión do aceite.3. Mecanismo de suxeición de aperte hidráulico: tanto o afrouxamento como a suxeición realízanse mediante presión hidráulica.Se as entradas de aceite dos cilindros hidráulicos de ambos os lados están conectadas a aceite de alta presión, os deslizamentos pecharanse ao centro co movemento do pistón, suxeitarán a ferramenta de perforación e cambiarán a entrada de aceite de alta presión. lonxe do centro, e a ferramenta de perforación é liberada.
4. Mecanismo de suxeición hidráulico composto: este dispositivo ten un cilindro hidráulico principal e un cilindro hidráulico auxiliar, e un conxunto de resortes de disco está conectado ao lado do cilindro hidráulico auxiliar.Cando o aceite de alta presión entra no cilindro hidráulico principal, empuxa o bloque de cilindros hidráulico principal para moverse e pasa pola columna superior.A forza transmítese ao asento antideslizante no lateral do cilindro hidráulico auxiliar, o resorte do disco comprímese aínda máis e o asento antideslizante móvese;ao mesmo tempo, o asento antideslizante no lado do cilindro hidráulico principal móvese baixo a acción da forza do resorte, liberando a ferramenta de perforación.
Mecanismo de suxeición de catro extremos magnéticos
Dividido en ventosas electromagnéticas e ventosas permanentes.
O portabrocas electromagnético é para atraer e liberar obxectos ferromagnéticos activando e desactivando a corrente na bobina, xerando e eliminando forza magnética.A ventosa de imán permanente usa a forza magnética do aceiro de imán permanente para atraer obxectos ferromagnéticos.Cambia o circuíto da liña de campo magnético na ventosa movendo o obxecto de illamento magnético, para conseguir o propósito de atraer e soltar obxectos.Pero tamén é unha ventosa, e a forza de succión da ventosa permanente non é tan grande como a da ventosa electromagnética.
Hora de publicación: 31-mai-2022