Na actualidade, a maioría dos actuadores do mercado teñen dous tipos de métodos de control de forza:
1. Control da forza do bucle de corrente
Un método de control de forza convencional relativamente fácil de implementar, que realiza o control da forza axustando a corrente interna do motor.A vantaxe é que é menos difícil de implementar e pode lograr o control da forza dentro do rango de precisión do 5%-15%;a desvantaxe é que a velocidade de movemento é lenta, non se pode conducir ao revés e non pode satisfacer as necesidades dalgúns escenarios con requisitos de precisión máis elevados.Despois dun período de uso, o desgaste mecánico provocará erros e reducirá aínda máis a precisión.
Estes actuadores normalmente non teñen sensores, e aínda que os haxa, só se utilizan como "mostradores" de forza e non participan no control.Por exemplo, engadindo un sensor á prensa, o sensor le o tamaño da forza e mostra o valor a través do medidor, que se usa para axudar ao axuste manual do tamaño da forza, pero tal axuste xeralmente non ten nada que ver. coa precisión da forza.
Diagrama esquemático, non relacionado con gráficos e texto
2. Sensor de control de forza en lazo pechado
Outro método de control de forza é engadir un sensor de forza convencional e un algoritmo de control de lazo pechado convencional.A vantaxe é que se mellora a precisión, pero a desvantaxe é que a velocidade aínda é lenta.Deste xeito, a precisión do control de forza pódese aumentar do 5% ao 1%.Se non hai un procesamento correcto do algoritmo ou se a velocidade do sensor non é o suficientemente rápida, é propenso a "sobrepasar".
Actuador de forza controlada
O inevitable "desbordamento"?
O método de control da forza de lazo pechado do sensor é difícil de xestionar a forza de impacto.A manifestación máis directa é que o "overshoot" é moi fácil de producirse cando se trata de escenas con altos requisitos de tempo.
por exemplo
Xeralmente, no caso de alta velocidade e gran saída, o momento no que o atuador entra en contacto coa peza de traballo adoita ser particularmente grande.Por exemplo, se a forza de empuxe do actuador está configurada en 10N, é fácil chegar a 11N e 12N cando toca a peza de traballo e, a continuación, volve a chamarse a 10N a través do algoritmo de control.Tales problemas adoitan ocorrer cando se engaden ao mercado sensores de forza e os chamados actuadores controlados por forza.
Este é o problema de que a velocidade de resposta non é o suficientemente rápida.A alta velocidade e a saída precisa e estable son un par de contradicións en si mesmas.Se hai un desbordamento (overshoot), a forza exacta no lugar carece de sentido.
Especialmente no proceso de equipos de precisión de montaxe a presión, pezas fráxiles e de alto custo, xeralmente non se permite o exceso.
Control total da forza, alta frecuencia e alta velocidade sen sobrepasar?
Como fai TA?
Para escenarios de aplicación de alta precisión, adóptase o método de "aterraxe suave" para ter en conta os requisitos de alta velocidade e alta precisión, é dicir, control de forza segmentada.O actuador achégase rapidamente á peza a través do modo de movemento de posición, cambia rapidamente ao modo de control de forza na posición onde está a piques de entrar en contacto coa peza e aumenta gradualmente a saída ata alcanzar o valor predefinido.Modo de posición + modo de control de forza + tempo de estabilización da forza, o tempo total utilizado é a eficiencia de execución única do actuador.
Combinado con sensor de forza de alta velocidade e algoritmo de control preditivo baseado en modelos, o actuador de precisión controlado por forza SoftForce®2.0 pode identificar automaticamente a posición do actuador e o estado de contacto coa peza de traballo, de xeito que o actuador, como o final da automatización equipo, ten a mesma función que unha man humana.intelixencia de percepción, control e execución táctil.
Á mesma distancia, o rango de velocidade de aterraxe suave de "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" increméntase, a tolerancia é maior e incluso pode conseguir un control total da forza, o que mellora directamente o ciclo de produción e reduce moito o custo da proba e verificación de erros.
▋Alta frecuencia de procesamento para conseguir un mellor rendemento
O ciclo de cálculo do esquema de control de forza "sensor de forza de seis eixes + robot" usado habitualmente no mercado é de 5-10 milisegundos, é dicir, a frecuencia de procesamento é de 100-200 Hz.A frecuencia de procesamento dos actuadores controlados por forza de precisión SoftForce®2.0 pode alcanzar os 4000 Hz (é dicir, 0,25 milisegundos) e os modelos da serie de alta frecuencia poden alcanzar os 8000 Hz, que é 4-8 veces a frecuencia de procesamento dos actuadores xerais controlados pola forza do robot.
▋Control activo de forza conforme, que pode seguir o cambio de forza externa
A taxa de resposta eficiente e a retroalimentación de forza instantánea permiten ao actuador responder instantáneamente ás forzas externas e conseguir un control activo da forza conforme.Aínda que se atopen forzas externas durante a operación, pódese axustar no tempo, facendo que o proceso sexa máis preciso.Mellor protección das pezas de traballo.
Alta frecuencia e alta velocidade sen exceso
Incluso con movementos de alta frecuencia e alta velocidade, aínda mantén unha alta precisión de saída e, ao mesmo tempo, garante un "aterraxe suave" e "sen sobrepaso", entra en contacto coa superficie das pezas cunha forza pequena e de alta velocidade e realiza unha flexibilidade. recollida e colocación de pezas, etc., para evitar danos en pezas delicadas e fráxiles.Compoñentes.
Control de forza de precisión SoftForce®2.0
Nova actualización da serie HF
▋ Capacidade anti-sobrecarga máis forte
Baseándose na comprensión profunda do proceso in situ e en múltiples iteracións, a serie HF de control de forza de precisión SoftForce®2.0 de Chengzhou, recentemente actualizada en febreiro deste ano, ten un deseño de sensor integrado e a súa capacidade anti-sobrecarga é varias veces maior que en o pasado, cunha maior durabilidade e facilidade de uso.Facer fronte a condicións máis complexas.
▋Pode ter en conta tanto a forza pequena como a gran potencia
Equipado co sistema de control de forza de alta precisión SoftForce®2.0, a mesa deslizante de precisión controlada pola forza e a varilla de empuxe con gran carreira e gran carga poden xerar forzas pequenas e precisas baixo carga elevada e tamén poden ter en conta a forza ao mesmo tempo. tempo e o rango de saída é máis amplo.Maior, é dicir, un rango dinámico de forza máis amplo*.
*Rango dinámico da forza: a relación entre a forza máxima e mínima que se pode emitir.
O control de forza de precisión só se pode usar nun só eixe
Os actuadores de precisión controlados por forza SoftForce®2.0 non só se poden usar nun só eixe, senón que tamén ofrecen máis posibilidades para solucións de montaxe multieixes.Por exemplo, o último "Sistema de control da plataforma de control de forza de precisión síncrona RM Chengzhou 2D" lanzado por Chengzhou Technology está composto por dous actuadores eléctricos controlados pola forza de precisión de Chengzhou, que poden substituír a forza do esquema de control "sensor de seis eixes + robot". utilízase para rectificar e desbarbar con precisión o marco interior dos teléfonos móbiles, etc.
Sistema de control da plataforma de control de forza de precisión síncrona 2D de Chengzhou
(Equipado con sistema de control de forza de alta precisión SoftForce®2.0)
Servizos profesionais sofisticados e fáciles de usar
O algoritmo de control avanzado e o proceso de depuración sinxelo brindan unha experiencia de usuario cómoda aos clientes.Incluso un operador cun fondo de baixo nivel pode comezar en 5 minutos, realmente "plug and play".
Ao mesmo tempo, o equipo de servizo técnico posvenda profesional e forte de Chengzhou Technology pode proporcionar aos clientes soporte técnico oportuno, completo e sen preocupacións por primeira vez, xa sexan dúbidas técnicas, ensino, solución de problemas ou mantemento.
Chengzhou Technology sempre foi o suficientemente valente como para ampliar os seus límites.Coa súa forza técnica sólida e innovadora, lanzou continuamente produtos de actuadores de alta calidade máis intelixentes, precisos e compatibles para ofrecer produtos avanzados para envases e probas de semicondutores, automatización 3C, fabricación de precisión, medicina intelixente e outras industrias.compoñentes básicos como sistemas de control de movemento de precisión e actuadores.
Hora de publicación: 31-mai-2022